Las restricciones de un cuerpo rígido son limitaciones que se imponen a su movimiento o deformación. Estas restricciones pueden ser redundantes o impropias. Tipo de restricción Descripción

Redundante Hay más soportes de los necesarios

Impropia Faltan soportes sobre el cuerpo 

Las restricciones se pueden usar para:

• Mantener la estabilidad de un cuerpo rígido
• Simular el comportamiento de cuerpos rígidos
• Evitar el movimiento de sólidos rígidos

En la simulación de cuerpos rígidos, las restricciones se definen mediante funciones de comportamiento. En cada paso de la simulación, se aplican fuerzas o impulsos para que los cuerpos se acerquen o alejen y cumplan con las restricciones. Un cuerpo rígido es un objeto que no se deforma ni cambia de forma. Su movimiento general consiste en una traslación seguida de una rotación. Un cuerpo rígido está en equilibrio cuando no tiene aceleración lineal o angular. Esto puede significar que está en una posición estática o en movimiento con velocidad constante.